Está situado junto à Igreja Matriz do Cartaxo, no Largo de S. João Baptista, e desde 1910 é considerado Monumento Nacional. Datado do princípio do século XVI, o Cruzeiro acolhe a imagem do Senhor dos Aflitos Crucificado.

Trata-se de uma escultura em pedra, de grande valor artístico, não só pela perfeição dos seus rendilhados, como pela nitidez das figuras que o ornamentam. A coluna em espiral, a imagem de Cristo, a cruz, as figuras e os ornatos são feitos de uma só pedra.

O Cruzeiro pertencia ao extinto Convento da Ordem de São Francisco, construído na Praça 15 de Dezembro, tendo sido transferido, primeiro, para a frente da Igreja Matriz e, mais tarde, para a zona lateral deste edifício.

Segundo refere Francisco Câncio, no seu “Ribatejo Histórico e Monumental” (1939), o Cruzeiro é “o monumento mais antigo do Cartaxo”.